在重车线原人工摘钩的位置，部署长1~2米、宽0.6米左右的地轨，在地轨上部署六轴机械臂(机械臂可在地轨上移动)。机械臂的末端，安装定制化多功能夹具。同时在自动摘钩区域或机械臂末端，部署智能感知机构。当重车调车机进行调车作业前，将作业信号发送给自动摘钩机器人系统，机器人系统收到信息后，智能感知机构，快速对摘钩作业区域进行扫描检测，快速准确判断车厢类别和位置，摘钩手柄形状和位置，风管及B插销状态等关键信息，实时将关键信息反馈给机器人控制系统，摘钩机器人根据智能感知系统的识别结果，在确保可执行摘钩后，自动选择对应的摘钩方式(不同车型，摘钩作业方式不同，基本分为上作用式和下作用式)、自主规划机械臂作业路径，自动控制末端多功能夹具完成摘风管、拔B插销以及手柄提竿动作，完成相关作业后，再通过智能感知机构进行快速扫描检测，识别摘钩作业是否成功，在确保作业成功后，机械臂复位，同时自动向重车调车机系统发送摘钩作业完成信号。
       成熟的六轴机械臂，其稳定性、灵活性、对作业空间限制的适配性，可很好在本项目场景中应用优势。结合智能识别感知系统，机械末端携带多功能复合夹具，自动完成摘风管、拔插销、提竿摘钩作业。
       目前主列车车厢混编运输，车厢的车钩位置、提钩手柄位置、作业方式并不一样，所以各类车厢的摘钩动作运动轨迹各不相同。为确保六轴机械自动执行相应动作，需通过智能识别感知，为机器人控制系统提供精准的作业模型，包括对车型的识别、车钩的识别、车钩及相关设备的识别等，为机械作业轨迹规划提供精准的基础数据。
       智能识别感知技术，核心包括图像识别技术、三维重建技术、模型分析预测技术等，通过感知机构快速对作业区域的扫描，通过智能算法和处理，可以精准的识别车型、车钩类型、风管、插销及手柄位姿、周边干涉物位姿信息等，为机器人作业轨迹规划提供精准的三维模型。